LSD1xx 시리즈 Lidar 매뉴얼

4.1Fu액션

LSD1XX A 시리즈 제품의 주요 기능은 거리 측정, 입력 설정, 차량의 전폭과 높이 정보를 측정하여 차량의 출입 과정과 차량의 동적 분리를 종합적으로 판단하는 것입니다.LSD1XX 시리즈 레이더는 이더넷 케이블을 통해 상위 컴퓨터에 연결되며, 상위 컴퓨터 소프트웨어를 통해 데이터 그래프 및 측정 데이터를 표시할 수 있습니다.

4.2 측정

4.2.1 거리 측정（적용하다LSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A)

레이더의 전원이 켜지고 시스템 자체 테스트를 통과한 후 - 5 ° ~ 185 ° 범위 내에서 각 지점의 거리 값을 측정하기 시작하고 이 값을 이더넷 인터페이스를 통해 출력합니다.기본 측정 데이터는 0~528 그룹으로, -5°~185° 범위의 거리 값에 해당하며 16진수 형식이며 단위는 mm입니다.예를 들어:

오류 보고서
데이터 프레임 수신：02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3…..
해당 거리 값：
날짜：02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。。

데이터에 대응하는 각도 및 거리 정보：-5° 761mm,-4.64° 734mm,-4.28° 741mm,-3.92°734mm, -3.56°741,-3.20° 741mm,-2.84° 741mm,-2.48° 748mm,-2.12° 748mm,1.76° 755mm。。。

4.2.2폭과 높이 측정（LSD131A에 적용)

4.2.2.1측정 통신 프로토콜

삽화：

Wid번째 결과：WH（ 높은8비트)、WL（ 낮은8비트)

H여덟결과：HH（높은8비트)、HL（낮은8비트)

패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트부터 마지막 ​​두 번째 바이트까지)

예：

너비2000키1500：25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2매개변수 설정 프로토콜
제품의 공장 기본 설정은 차선 폭 3500mm, 최소 감지 물체 폭 300mm, 최소 감지 물체 높이 300mm입니다.사용자는 실제 상황에 따라 센서 매개변수를 수정할 수 있습니다.센서가 성공적으로 설정되면 동일한 형식의 상태 데이터 그룹이 반환됩니다.구체적인 명령어 형식은 다음과 같습니다.

삽화：
차선 폭：DH（높은8 비트)、DL（ 낮은8비트)
최소 감지 물체 폭：KH（높은8 비트)、KL（낮은8비트)
최소 감지 개체키：GH（높은8 비트)、GL（낮은8비트)
패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트부터 마지막 ​​두 번째 바이트까지)
예：
환경：45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000mm,200mm,200mm)
질문：45 4A AA E0
응답1：45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1：매개변수가 수정된 경우)
응답2：45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0：매개변수가 수정되지 않은 경우)