LSD1xx 시리즈 Lidar 설명서

간단한 설명:

알루미늄 합금 주조 쉘, 강력한 구조 및 경량, 설치가 용이합니다.
1등급 레이저는 사람의 눈에 안전합니다.
50Hz 스캔 주파수는 고속 감지 요구 사항을 충족합니다.
내부 통합 히터는 저온에서 정상적인 작동을 보장합니다.
자가 진단 기능은 레이저 레이더의 정상적인 작동을 보장합니다.
가장 긴 감지 범위는 최대 50미터입니다.
감지 각도: 190°;
먼지 필터링 및 빛 간섭 방지, IP68, 실외 사용에 적합;
스위칭 입력 기능(LSD121A, LSD151A)
외부 광원의 영향을 받지 않고 야간에 양호한 감지 상태를 유지할 수 있습니다.
CE 인증서

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제품 상세 정보

제품 태그

시스템 구성 요소

LSD1XXA의 기본 시스템은 하나의 LSD1XXA 레이저 레이더, 하나의 전원 케이블(Y1), 하나의 통신 케이블(Y3) 및 디버깅 소프트웨어가 있는 하나의 PC로 구성됩니다.

1.2.1 LSD1XXA
product (1)

No	구성품	지침
1	논리 인터페이스（Y1)	전원 및 I/O입력 케이블은 이 인터페이스로 레이더와 연결됩니다.
2	이더넷 인터페이스（Y3)	이더넷 통신 케이블은 이 인터페이스로 레이더와 연결됩니다.
3	표시창	체계 작업,오류 경보 및 시스템 출력 3개의 표시기
4	전면 렌즈 커버	발신 및 수신광선은 이 렌즈 덮개에 의하여 물체의 스캐닝을 실현합니다
5	디지털 표시창	Nixie 튜브의 상태가 이 창에 표시됩니다.

전원 케이블

케이블 정의

7심 전원 케이블:

핀	터미널 번호	색깔	정의	기능
	1	푸른	24V-	전원 공급 장치의 네거티브 입력
	2	검은색	열-	화력의 음의 입력
	3	하얀색	IN2/OUT1	I/O 입력 / NPN 출력 포트 1(OUT1과 동일)
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 긍정적인 입력
	5	빨간색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	녹색	NC/OUT3	I/O 입력 / NPN 출력 포트 3(OUT1과 동일)
	7	노란색	이니/아웃2	I/O 입력 / NPN 출력 포트 2(OUT1과 동일)
	8	NC	NC	-

참고: LSD101A, LSD131A, LSD151A의 경우 이 포트는 NPN 출력 포트(오픈 컬렉터)이며 감지 영역에서 물체가 감지되면 낮은 레버 출력이 있습니다.

LSD121A, LSD151A의 경우 이 포트는 I/O 입력 포트이며, 입력이 일시 중단되거나 로우에 연결되면 하이 레벨로 식별되고 통신 프로토콜에서 "0"으로 출력됩니다.

4심 전원 케이블:

핀	터미널 번호	색깔	정의	기능
	1	푸른	24V-	전원 공급 장치의 네거티브 입력
	2	하얀색	열 -	화력의 음의 입력
	3	NC	NC	공백
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 긍정적인 입력
	5	노란색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	NC	NC	공백
	7	NC	NC	공백
	8	NC	NC	공백

통신 케이블

1.3.3.1통신 케이블

1.3.3.2케이블 정의

핀	No	색깔	정의	기능	No	RJ45
	1	오렌지 화이트	TX+E	이더넷 데이터 센d잉	1
	2	그린 화이트	RX+E	이더넷 데이터전수	3
	3	주황색	TX-E	이더넷 데이터 센d잉	2
	4	녹색	RX-E	이더넷 데이터전수	6

PC

다음 그림은 PC 테스트의 예입니다.구체적인 작동 방법은 "LSD1xx PC 지침"을 참조하십시오.

기술적인 매개변수

모델		LSD101A	LSD121A	LSD131A	LSD105A	LSD151A
전원 전압		24VDC±20%
힘		<60W, 정상 작동 전류<1.5A，난방 <2.5A
데이터 상호 작용口		이더넷，10/100MBd, TCP/IP
응답 시간		20ms
레이저 파		905nm
레이저 등급		1 학년（사람들의 눈에 안전한)
빛 간섭 방지		50000lux
각도 범위		-5° ~ 185°
각도 해상도		0.36°
거리		0~40m	0~40m	0~40m	0~50m	0~50m
측정 분해능		5mm
반복성		±10mm
입력 기능		–	입출력 24V	–	–	입출력 24V
출력 기능		NPN 24V	–	NPN 24V	NPN 24V	–
영역 분할 기능		●	–	–	●	–
W아이디&키 측정	차량 감지 속도	–	–	≤20km/h		–
	차량 폭 감지 범위	–	–	1~4m		–
	차량 폭 감지 오류	–	–	±0.8%/±20mm		–
	차량 높이 감지 범위	–	–	1~6m		–
	차고 감지 오류	–	–	±0.8%/±20mm		–
치수			131mm × 144mm × 187mm
보호 등급			IP68
작업/저장온도			-30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃

특성 곡선

Series Lidar manual (42) Series Lidar manual (43) Series Lidar manual (44)
검출물체와 거리의 관계곡선

검출물체의 반사율과 거리의 관계곡선

광점 크기와 거리의 관계 곡선

전기적 연결

3.1출력 인터페이스 정의

3.1.1기능 설명

No	상호 작용	유형	기능
1	Y1	8핀 소켓	논리적 인터페이스：1. 전원 공급 장치2. 입출력 입력（적용하다toLSD121A)3. 화력
2	Y3	4핀 소켓	이더넷 인터페이스：1．．측정 데이터 전송2. 센서 포트 설정, 영역 설정 읽기 및.오류 정보

3.1.2 인터페이스정의

3.1.2.1 Y1 상호 작용

7심 인터페이스 케이블：

핀	No	색깔	신호 정의	기능
	1	푸른	24V-	전원 공급 장치의 네거티브 입력
	2	검은색	열-	음수 입력난방 p위어
	3	하얀색	IN2/밖으로1	입출력 입력 / NPN출력 포트1（같은to 아웃1)
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 긍정적인 입력
	5	빨간색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	녹색	체크 안함/밖으로3	입출력 입력 / NPN 산출포트3（OUT1과 동일)
	7	노란색	이니/밖으로2	입출력 입력 / NPN 출력 포트 2（OUT1과 동일)
	8	NC	NC	-

메모：LSD101A의 경우、LSD131A、LSD105A, 이 포트는NPN 출력 포트（오픈 컬렉터),낮을 것이다감지 영역에서 물체가 감지되면 레버가 출력됩니다.

을 위한LSD121A, LSD151A , 이 항구는입출력입력 포트, 입력이 일시 중단되거나 낮음에 연결되면 높은 수준으로 식별되고 통신 프로토콜에서 "1"로 출력됩니다.입력이 24V +에 연결되면 Low 레벨로 식별되어 통신 프로토콜에서 "0"으로 출력됩니다.
4심 인터페이스 케이블：

핀	No	색깔	신호 정의	기능
	1	푸른	24V-	전원 공급 장치의 네거티브 입력
	2	하얀색	열 -	음수 입력난방 p위어
	3	NC	NC	공백
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 긍정적인 입력
	5	노란색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	NC	NC	공백
	7	NC	NC	공백
	8	NC	NC	공백

3.1.2.2 Y3인터페이스 정의

핀	No	색깔	신호 정의	기능
	1	O범위하얀	TX+E	이더넷 데이터 센d잉
	2	그린 화이트	RX+E	이더넷 데이터전수
	3	주황색	TX-E	이더넷 데이터 센d잉
	4	녹색	RX-E	이더넷 데이터전수

3.2W아이링

3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A 스위칭 출력 배선（7심 전원 케이블)

메모：
●스위치 출력 라인을 사용하지 않을 때는 매달아 놓거나 접지해야 하며 전원 공급 장치와 직접 단락되지 않아야 합니다.;
●V + 는 24VDC 이하의 전압으로 24VDC와 함께 접지해야 합니다.

3.2.2 LSD121A，엘에스디151A스위칭 출력 배선（7심 전원 케이블)
3.2.3LSD121A、LSD151A 외부 전자 배선도（7심 전원 케이블)
Lidar 입력 케이블은 외부 Vout 케이블과 연결하는 동시에 하나의 5K를 연결해야 합니다.저항24세 이상

기능 및 응용

4.1Fu동작

LSD1XX A 시리즈 제품의 주요 기능은 거리 측정, 입력 설정, 차량 승하차 과정의 종합 판단, 차량 폭 및 높이 정보를 측정하여 차량의 동적 분리입니다.LSD1XX A 시리즈 레이더는 이더넷 케이블을 통해 상위 컴퓨터에 연결되며 상위 컴퓨터 소프트웨어를 통해 데이터 그래프 및 측정 데이터를 표시할 수 있습니다.

4.2 측정

4.2.1 거리 측정（적용하다LSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A)

레이더는 전원을 켜고 시스템 자체 테스트를 통과한 후 -5 ° ~ 185 ° 범위 내에서 각 지점의 거리 값을 측정하기 시작하고 이 값을 이더넷 인터페이스를 통해 출력합니다.기본 측정 데이터는 0-528 그룹으로 - 5 ° ~ 185 ° 범위의 거리 값에 해당하며 16진수 형식이며 단위는 mm입니다.예를 들어:

오류 보고서
데이터 프레임 수신：02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3…..
해당 거리 값：
날짜：02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。。

데이터에 해당하는 각도 및 거리 정보：-5° 761mm，-4.64° 734mm，-4.28° 741mm，-3.92°734mm, -3.56°741，-3.20° 741mm，-2.84° 741mm，-2.48° 748mm，-2.12° 748mm，1.76° 755mm。。。

4.2.2너비 및 높이 측정（LSD131A에 적용)

4.2.2.1측정 통신 프로토콜

설명

기능 코드

너비 결과

높이 결과

패리티 비트

바이트

레이더 송신（16진수)

25、2A

WH、WL

HH、HL

삽화：

W이드 결과：WH（ 높은8비트),WL（ 낮은8비트)

H여덟결과：HH（높은8비트),HL（낮은8비트)

패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트에서 마지막 두 번째 바이트까지)

예시：

너비2000년키1500：25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2파라미터 설정 프로토콜
제품의 공장 출하시 기본 설정은 레인 폭 3500mm, 최소 감지 물체 폭 300mm, 최소 감지 물체 높이 300mm입니다.사용자는 실제 상황에 따라 센서 매개변수를 수정할 수 있습니다.센서가 성공적으로 설정되면 동일한 형식의 상태 데이터 그룹이 반환됩니다.명령어의 구체적인 형식은 다음과 같습니다.

설명	기능 코드	보조 기능 코드	매개변수	패리티 비트
B예스	2	1	6/ 0	1
레이더전수（16진수)	45、4A	A1（s에팅)	DH、DL、KH、KL、GH、GL	CC
레이더전수（16진수)	45、4A	AA（질문)	——	CC
레이더 송신（16진수)	45、4A	A1 / A0	DH、DL、KH、KL、GH、GL	CC

삽화：
차선 너비：DH（높은8 비트),DL（ 낮은8비트)
최소 감지 물체 너비：KH（높은8 비트),KL（낮은8비트)
최소 감지 대상키：GH（높은8 비트),GL（낮은8비트)
패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트에서 마지막 두 번째 바이트까지)
예시：
환경：45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000mm，200mm，200mm)
질문：45 4A AA E0
응답1：45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1：매개변수가 수정될 때)
응답2：45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0：매개변수가 수정되지 않은 경우)

설치

8.1 설치 시 주의사항
● 실외 작업 환경에서 lnd1xx는 직사광선으로 인해 센서 내부 온도가 급격히 상승하는 것을 방지하기 위해 보호 커버와 함께 설치해야 합니다.
● 지나치게 진동하거나 흔들리는 물체와 함께 센서를 설치하지 마십시오.。
● Lnd1xx는 습기, 오물 및 센서 손상의 위험이 있는 환경에서 멀리 떨어진 곳에 설치해야 합니다.
● 태양광, 백열등, 형광등, 스트로보 램프 또는 기타 적외선 광원과 같은 외부 광원을 피하기 위해 이러한 외부 광원은 감지 평면의 ± 5 ° 이내가 아니어야 합니다.
● 보호커버 설치시 보호커버의 방향을 조정하여 차선을 향하도록 하십시오. 그렇지 않으면 측정의 정확도에 영향을 미칠 수 있습니다.
● 단일 레이더 전원 공급 장치의 정격 전류는 ≥ 3A(24VDC)여야 합니다.。
● 같은 종류의 광원 간섭을 피해야 합니다.여러 개의 센서를 동시에 설치하는 경우 다음 설치 방법을 따라야 합니다.
ㅏ.인접한 센서 사이에 절연판을 설치합니다.。
비.각 센서의 감지면이 서로의 감지면의 ± 5도 이내가 되지 않도록 각 센서의 설치 높이를 조정합니다.。
씨.각 센서의 감지면이 서로의 감지면의 ± 5도 이내가 되지 않도록 각 센서의 설치 각도를 조정합니다。

문제 코드 및 문제 해결

문제 코드

No	문제	설명
001	매개변수 구성 오류	상위 컴퓨터를 통한 기계 작동 매개변수의 구성이 올바르지 않습니다.
002	전면 렌즈 커버 결함	덮개가 오염되었거나 손상되었습니다.
003	측정 기준 오류	기계 내부의 밝고 어두운 반사체의 측정 데이터가 올바르지 않습니다.
004	모터 고장	모터가 설정 속도에 도달하지 않거나 속도가 불안정합니다.
005	통신 오류	이더넷 통신, 측정 데이터 전송 차단 또는 연결 끊김
006	출력 오류	출력 단락 또는 꺼짐

9.2 문제 해결

9.2.1매개변수 구성 오류

레이더의 작동 매개변수를 상위 컴퓨터를 통해 재구성하고 기계로 전송합니다.。

9.2.2전면 렌즈 커버 결함

전면 미러 커버는 LSD1xxA의 중요한 부분입니다.전면 미러 커버가 오염되면 측정 조명에 영향을 미치며 심각하면 측정 오차가 커집니다.따라서 전면 미러 커버를 깨끗하게 유지해야 합니다.전면 미러 커버가 더러워진 경우 중성세제를 적신 부드러운 천으로 같은 방향으로 닦아주세요.전면 미러 커버에 먼지가 있을 경우 먼저 가스로 제거한 다음 미러 커버가 긁히지 않도록 닦습니다.

9.2.3측정 기준 오류

측정 기준은 측정 데이터가 유효한지 확인하는 것입니다.오류가 있는 경우 기계의 측정 데이터가 정확하지 않아 더 이상 사용할 수 없음을 의미합니다.유지 보수를 위해 공장으로 반환해야 합니다..

9.2.4모터 고장

모터가 고장나면 기계가 측정 스캔에 실패하거나 응답 시간이 정확하지 않게 됩니다.유지 보수를 위해 공장으로 돌아가야 함。

9.2.5 통신 오류

통신 케이블 또는 기계 고장을 확인하십시오

9.2.6 출력 오류

배선 또는 기계 고장을 확인하십시오

부록 II 주문 정보

No	이름	모델	메모	무게（kg)
1	레이더감지기	LSD101A	일반적인 유형	2.5
2		LSD121A	입력형	2.5
3		LSD131A	너비 및 높이 측정 유형	2.5
4		LSD105A	장거리형	2.5
5		LSD151A	입력형장거리형	2.5
6	전원 케이블	KSP01/02-02	2m	0.2
7		KSP01/02-05	5m	0.5
8		KSP01/02-10	10m	1.0
9		KSP01/02-15	15m	1.5
10		KSP01/02-20	20m	2.0
11		KSP01/02-30	30m	3.0
12		KSP01/02-40	40m	4.0
13	통신 케이블	세종학당01-02	2m	0.2
14		세종학당01-05	5m	0.3
15		세종학당01-10	10m	0.5
16		세종학당01-15	15m	0.7
17		세종학당01-20	20m	0.9
18		세종학당01-30	30m	1.1
19		세종학당01-40	40m	1.3
20	Pr텍티브 커버	HLS01		6.0

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