LSD1xx 시리즈 Lidar 매뉴얼

간단한 설명:

알루미늄 합금 주조 쉘, 강력한 구조 및 경량, 설치가 용이함;
1등급 레이저는 사람의 눈에 안전합니다.
50Hz 스캐닝 주파수는 고속 감지 요구를 충족합니다.
내부 통합 히터는 저온에서 정상적인 작동을 보장합니다.
자가 진단 기능은 레이저 레이더의 정상적인 작동을 보장합니다.
가장 긴 감지 범위는 최대 50미터입니다.
감지 각도: 190°;
먼지 필터링 및 빛 간섭 방지, IP68, 실외 사용에 적합;
스위칭 입력 기능(LSD121A,LSD151A)
외부 광원으로부터 독립되어 야간에도 양호한 감지 상태를 유지할 수 있습니다.
CE 인증서

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제품 세부정보

엔비코 WIM 제품

제품 태그

시스템 구성 요소

LSD1XXA의 기본 시스템은 LSD1XXA 레이저 레이더 1개, 전원 케이블(Y1) 1개, 통신 케이블(Y3) 1개, 디버깅 소프트웨어가 포함된 PC 1개로 구성됩니다.

1.2.1 LSD1XXA
제품 (1)

No	구성요소	지침
1	논리 인터페이스（Y1)	전원 및 I/O입력 케이블은 이 인터페이스를 통해 레이더와 연결됩니다.
2	이더넷 인터페이스（Y3)	이더넷 통신 케이블은 이 인터페이스를 통해 레이더와 연결됩니다.
3	표시창	체계 작업,오류 경보 및 시스템 출력 3개 표시기
4	전면 렌즈 커버	방출 및 수신광선은 이 렌즈 커버로 물체의 스캐닝을 실현합니다.
5	디지털 표시창	Nixie 튜브의 상태가 이 창에 표시됩니다.

전원 케이블

케이블 정의

7코어 전원 케이블:

핀	터미널 번호	색상	정의	기능
	1	파란색	24V-	전원 공급 장치의 부정적인 입력
	2	검은색	열-	가열 전력의 부정적인 입력
	3	하얀색	IN2/OUT1	I/O 입력/NPN 출력 포트 1(OUT1과 동일)
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 양극 입력
	5	빨간색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	녹색	NC/OUT3	I/O 입력/NPN 출력 포트 3(OUT1과 동일)
	7	노란색	INI/OUT2	I/O 입력 / NPN 출력 포트2(OUT1과 동일)
	8	NC	NC	-

참고: LSD101A、LSD131A、LSD151A의 경우 이 포트는 NPN 출력 포트(오픈 컬렉터)이며 감지 영역에서 물체가 감지되면 낮은 레버 출력이 발생합니다.

LSD121A, LSD151A의 경우 이 포트는 I/O 입력 포트이며, 입력이 정지되거나 Low로 연결되면 High 레벨로 식별되어 통신 프로토콜에서 "0"으로 출력됩니다.

4코어 전원 케이블:

핀	터미널 번호	색상	정의	기능
	1	파란색	24V-	전원 공급 장치의 부정적인 입력
	2	하얀색	열 -	가열 전력의 부정적인 입력
	3	NC	NC	공백
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 양극 입력
	5	노란색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	NC	NC	공백
	7	NC	NC	공백
	8	NC	NC	공백

통신케이블

1.3.3.1통신케이블

1.3.3.2케이블 정의

핀	No	색상	정의	기능	No	RJ45
	1	오렌지 화이트	송신+E	이더넷 데이터 센ding	1
	2	그린 화이트	RX+E	이더넷 데이터전수	3
	3	주황색	TX-E	이더넷 데이터 센ding	2
	4	녹색	RX-E	이더넷 데이터전수	6

PC

다음 그림은 PC 테스트의 예입니다. 특정 작업에 대해서는 "LSD1xx PC 지침"을 참조하십시오.

기술적인 매개변수

모델		LSD101A	LSD121A	LSD131A	LSD105A	LSD151A
공급 전압		24VDC±20%
힘		<60W, 정상 작동 전류<1.5A,난방 <2.5A
데이터 인터페이스口		이더넷,10/100MBd,TCP/IP
응답 시간		20ms
레이저파		905nm
레이저 등급		1학년（사람의 눈에 안전하다)
빛 간섭 방지		50000럭스
각도 범위		-5° ~ 185°
각도 분해능		0.36°
거리		0~40m	0~40m	0~40m	0~50m	0~50m
측정 분해능		5mm
반복성		±10mm
넣어 기능		–	입출력 24V	–	–	입출력 24V
출력 기능		NPN 24V	–	NPN 24V	NPN 24V	–
영역 분할 기능		●	–	–	●	–
W이드&키 측정	차량 감지 속도	–	–	20km/h 이하		–
	차량 폭 감지 범위	–	–	1~4m		–
	차량 폭 감지 오류	–	–	±0.8%/±20mm		–
	차량 높이 감지 범위	–	–	1~6m		–
	차량 높이 감지 오류	–	–	±0.8%/±20mm		–
차원			131밀리미터 × 144mm × 187mm
보호 등급			IP68
작업/보관온도			-30℃~ +60℃ /-40℃ ~ +85℃

특성곡선

시리즈 Lidar 매뉴얼 (42) 시리즈 Lidar 매뉴얼 (43) 시리즈 Lidar 매뉴얼 (44)
감지물체와 거리의 관계곡선

검출 물체의 반사율과 거리의 관계 곡선

광점 크기와 거리 사이의 관계 곡선

전기 연결

3.1출력 인터페이스 정의

3.1.1기능 설명

No	인터페이스	유형	기능
1	Y1	8핀 소켓	논리적 인터페이스：1. 전원 공급 장치2. I/O 입력（적용하다toLSD121A)3. 화력
2	Y3	핀 소켓 4개	이더넷 인터페이스：1．측정 데이터 전송2. 센서 포트 설정, 영역 설정 읽기. 결함 정보

3.1.2 인터페이스정의

3.1.2.1 Y1 인터페이스

7코어 인터페이스 케이블：

핀	No	색상	신호 정의	기능
	1	파란색	24V-	전원 공급 장치의 부정적인 입력
	2	검은색	열-	부정적인 입력난방 p빚다
	3	하얀색	IN2/밖으로1	입출력 입력 / NPN출력 포트1（같은to 아웃1)
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 양극 입력
	5	빨간색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	녹색	NC/밖으로3	I/O 입력 / NPN 산출포트3（OUT1과 동일)
	7	노란색	이니/밖으로2	I/O 입력 / NPN 출력 포트2（OUT1과 동일)
	8	NC	NC	-

메모：LSD101A의 경우、LSD131A、LSD105A, 이 포트는NPN 출력 포트（오픈 컬렉터),낮을 것이다감지 영역에서 물체가 감지되면 레버가 출력됩니다.

을 위한LSD121A, LSD151A , 이 항구는입출력입력 포트, 입력이 일시 중지되거나 로우에 연결되면 통신 프로토콜에서 하이 레벨로 식별되고 "1"로 출력됩니다. 입력이 24V+에 연결되면 Low 레벨로 식별되어 통신 프로토콜에서 "0"으로 출력됩니다.
4코어 인터페이스 케이블：

핀	No	색상	신호 정의	기능
	1	파란색	24V-	전원 공급 장치의 부정적인 입력
	2	하얀색	열 -	부정적인 입력난방 p빚다
	3	NC	NC	공백
	4	갈색	24V+	전원 공급 장치의 양극 입력
	5	노란색	히트+	화력의 긍정적인 입력
	6	NC	NC	공백
	7	NC	NC	공백
	8	NC	NC	공백

3.1.2.2 Y3인터페이스 정의

핀	No	색상	신호 정의	기능
	1	O범위하얀색	송신+E	이더넷 데이터 센ding
	2	그린 화이트	RX+E	이더넷 데이터전수
	3	주황색	TX-E	이더넷 데이터 센ding
	4	녹색	RX-E	이더넷 데이터전수

3.2W다림질

3.2.1 LSD101A、LSD131A、엘에스디105A 스위칭 출력 배선（7코어 전원 케이블)

메모：
●스위치 출력 라인을 사용하지 않을 때는 정지하거나 접지해야 하며 전원 공급 장치와 직접 단락되어서는 안 됩니다.;
●V+는 24VDC 전압 이하이므로 24VDC와 함께 접지해야 합니다.

3.2.2 LSD121A,엘에스디151A스위칭 출력 배선（7코어 전원 케이블)
3.2.3LSD121A、LSD151A 외부 전자 배선도（7심 전원 케이블)
LiDAR 입력 케이블은 외부 Vout 케이블과 연결되어야 하며 동시에 하나의 5K를 연결해야 합니다.저항24세 이상

기능 및 응용

4.1Fu액션

LSD1XX A 시리즈 제품의 주요 기능은 거리 측정, 입력 설정, 차량의 전폭과 높이 정보를 측정하여 차량의 출입 과정과 차량의 동적 분리를 종합적으로 판단하는 것입니다. LSD1XX 시리즈 레이더는 이더넷 케이블을 통해 상위 컴퓨터에 연결되며, 상위 컴퓨터 소프트웨어를 통해 데이터 그래프 및 측정 데이터를 표시할 수 있습니다.

4.2 측정

4.2.1 거리 측정（신청 대상LSD101A、LSD121A、LSD105A、LSD151A)

레이더의 전원이 켜지고 시스템 자체 테스트를 통과한 후 - 5 ° ~ 185 ° 범위 내에서 각 지점의 거리 값을 측정하기 시작하고 이 값을 이더넷 인터페이스를 통해 출력합니다. 기본 측정 데이터는 0~528 그룹으로, -5°~185° 범위의 거리 값에 해당하며 16진수 형식이며 단위는 mm입니다. 예를 들어:

오류 보고서
데이터 프레임 수신：02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3…..
해당 거리 값：
날짜：02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。。

데이터에 대응하는 각도 및 거리 정보：-5° 761mm,-4.64° 734mm,-4.28° 741mm,-3.92°734mm, -3.56°741,-3.20° 741mm,-2.84° 741mm,-2.48° 748mm,-2.12° 748mm,1.76° 755mm。。。

4.2.2폭과 높이 측정（LSD131A에 적용)

4.2.2.1측정 통신 프로토콜

설명

기능코드

너비 결과

높이 결과

패리티 비트

바이트

레이더 전송（16진수)

25、2A

WH、WL

HH、HL

삽화：

Wid번째 결과：WH（ 높은8비트)、WL（ 낮은8비트)

H여덟결과：HH（높은8비트)、HL（낮은8비트)

패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트부터 마지막 두 번째 바이트까지)

예：

너비2000키1500：25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2매개변수 설정 프로토콜
제품의 공장 기본 설정은 차선 폭 3500mm, 최소 감지 물체 폭 300mm, 최소 감지 물체 높이 300mm입니다. 사용자는 실제 상황에 따라 센서 매개변수를 수정할 수 있습니다. 센서가 성공적으로 설정되면 동일한 형식의 상태 데이터 그룹이 반환됩니다. 구체적인 명령어 형식은 다음과 같습니다.

설명	기능코드	보조 기능 코드	매개변수	패리티 비트
Bytes	2	1	6/ 0	1
레이더전수（16진수)	45、4A	A1（s에팅)	DH、DL、KH、KL、GH、GL	CC
레이더전수（16진수)	45、4A	AA（질문)	——	CC
레이더 전송（16진수)	45、4A	A1 / A0	DH、DL、KH、KL、GH、GL	CC

삽화：
차선 폭：DH（높은8 비트)、DL（ 낮은8비트)
최소 감지 물체 폭：KH（높은8 비트)、KL（낮은8비트)
최소 감지 개체키：GH（높은8 비트)、GL（낮은8비트)
패리티 비트：CC（XOR 검사두 번째 바이트부터 마지막 두 번째 바이트까지)
예：
환경：45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000mm,200mm,200mm)
질문：45 4A AA E0
응답1：45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1：매개변수가 수정된 경우)
응답2：45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0：매개변수가 수정되지 않은 경우)

설치

8.1 설치 시 주의 사항
● 실외 작업 환경에서는 직사광선으로 인해 센서 내부 온도가 급격하게 상승하는 것을 방지하기 위해 lnd1xx에 보호 커버를 씌워 설치해야 합니다.
● 지나치게 진동하거나 흔들리는 물체에 센서를 설치하지 마십시오.
● Lnd1xx는 습기, 먼지, 센서 손상 위험이 있는 환경에서 멀리 설치해야 합니다.
● 햇빛, 백열등, 형광등, 스트로보등 또는 기타 적외선 광원과 같은 외부 광원을 피하기 위해 이러한 외부 광원은 감지 평면의 ± 5 ° 이내에 있지 않아야 합니다.
● 보호 커버 설치 시 보호 커버의 방향을 조정하여 차선을 향하도록 하세요. 그렇지 않으면 측정 정확도에 영향을 미칠 수 있습니다.
● 단일 레이더 전원 공급 장치의 정격 전류는 ≥ 3A(24VDC)여야 합니다.
● 동일한 종류의 광원 간섭을 피해야 합니다. 여러 개의 센서를 동시에 설치할 경우 다음 설치 방법을 따라야 합니다.
에이. 인접한 센서 사이에 절연판을 설치합니다.
비. 각 센서의 감지면이 서로의 감지면과 ±5도 이내가 되지 않도록 각 센서의 설치 높이를 조정하십시오.
기음. 각 센서의 감지면이 서로의 감지면과 ±5도 이내가 되지 않도록 각 센서의 설치 각도를 조정하십시오.

문제 코드 및 문제 해결

문제 코드

No	문제	설명
001	매개변수 구성 오류	상위 컴퓨터를 통한 기계 작동 매개변수 구성이 올바르지 않습니다.
002	전면 렌즈 덮개 결함	커버가 오염되었거나 손상되었습니다.
003	측정 기준 오류	기계 내부의 밝고 어두운 반사판의 측정 데이터가 올바르지 않습니다.
004	모터 결함	모터가 설정 속도에 도달하지 않거나 속도가 불안정합니다.
005	통신 결함	이더넷 통신, 측정 데이터 전송이 차단되거나 연결이 끊어졌습니다.
006	출력 결함	출력 단락 또는 꺼짐

9.2 문제 해결

9.2.1매개변수 구성 오류

상위 컴퓨터를 통해 레이더의 작동 매개변수를 재구성하고 이를 기계로 전송합니다.

9.2.2전면 렌즈 덮개 결함

프론트 미러 커버는 LSD1xxA의 중요한 부분입니다. 프론트 미러 커버가 오염되면 측정광에 영향을 미치며, 심각할 경우 측정오차가 커집니다. 그러므로 프론트 미러 커버를 깨끗하게 유지해야 합니다. 프론트 미러 커버가 더러워진 경우 중성세제를 묻힌 부드러운 천을 사용하여 같은 방향으로 닦아주세요. 전면 미러 커버에 이물질이 있는 경우 먼저 가스로 불어낸 후 닦아내면 미러 커버가 긁히지 않습니다.

9.2.3측정 기준 오류

측정 기준은 측정 데이터가 유효한지 확인하는 것입니다. 결함이 있는 경우 기계의 측정 데이터가 정확하지 않아 더 이상 사용할 수 없다는 의미입니다. 유지보수를 위해 공장으로 반품해야 합니다..

9.2.4모터 결함

모터가 고장나면 기계가 측정을 스캔하지 못하거나 응답 시간이 부정확해집니다. 유지보수를 위해 공장으로 반품해야 함。

9.2.5 통신 결함

통신케이블이나 기계고장을 확인하세요

9.2.6 출력 결함

배선이나 기계고장을 확인하세요

부록 II 주문 정보

No	이름	모델	메모	무게（kg)
1	레이더감지기	LSD101A	일반적인 유형	2.5
2		LSD121A	입력형	2.5
3		LSD131A	폭 및 높이 측정 유형	2.5
4		엘에스디105A	장거리형	2.5
5		LSD151A	입력형장거리형	2.5
6	전원 케이블	KSP01/02-02	2m	0.2
7		KSP01/02-05	5m	0.5
8		KSP01/02-10	10m	1.0
9		KSP01/02-15	15m	1.5
10		KSP01/02-20	20m	2.0
11		KSP01/02-30	30m	3.0
12		KSP01/02-40	40m	4.0
13	통신케이블	KSI01-02	2m	0.2
14		KSI01-05	5m	0.3
15		KSI01-10	10m	0.5
16		KSI01-15	15m	0.7
17		KSI01-20	20m	0.9
18		KSI01-30	30m	1.1
19		KSI01-40	40m	1.3
20	Pr보호 커버	HLS01		6.0